Giroscópio vs acelerómetro?

agora que o iOS 4 já não é NDA, gostaria de saber o que o giroscópio tem para oferecer sobre o acelerómetro para os programadores. Há alguma diferença nas APIs? Outras coisas?

Dados do acelerómetro: como interpretar?

Estou a experimentar uma placa de aceleração de 3 acelerómetros. O eixo X e Y são muito fáceis de controlar, mas o eixo ... Isto é possível? Em caso afirmativo, como? Talvez se alguém me pudesse indicar uma boa fonte de referência que ajudasse.